Hello，小伙伴们，大家好。这里是左左右。上回咱们说到，HAL_Delay那个延时函数。其实，就是靠芯片内部一个叫滴答定时器的（SysTick）来实现的。今天这期视频，咱们就把它彻底拆开。看看它到底是怎么工作的？顺便亲手写一个自己的延时函数。
首先，我们翻开Cortex-M3内核的编程手册第150页。从这里看出，SysTick本质上是一个 24位的向下计数器。说白了就是倒数，也就是倒计时。翻到第154页可以看到滴答定时器一共有四个核心寄存器。学寄存器我们抓住三个要点就行。分别是基地址，偏移量、和位含义。基地址和偏移量在手册中一眼就可以找到。
接着，我们往上翻来找一下每个寄存器的位含义。首先，来看这里的STK_CTRL寄存器。它的的全称是 SysTick Control and Status Register。通常译为SysTick 控制与状态寄存器。STK_CTRL寄存器别看它32位。只有4位起作用，第0位是计数的使能位，也就是CTRL这个寄存器的总开关，所以这一位是一定要置1的。
位 1 设置SysTick中断使能。置0代表禁用中断。置1代表当倒数到0时进入中断。位 2是时钟源选择。这个在上期视频是提到过的，置0，是系统时钟的8分频。置1代表时钟源直接就是系统主时钟，不分频。位16 COUNTFLAG：计数完成标志位，这是一个状态标志位。如果定时器已经完成了一轮计数，减到零了，这一位就会被硬件自动置1。
你可以通过读它来查询定时是否完成？接着，来看STK_LOAD这个寄存器。它是一个24位的值。RELOAD值可以是0x00000001至0x00FFFFFF范围内的任意值。这里放的就是要倒数到0的那个数STK_VAL全称SysTick Current Value Register。
中文译为SysTick 当前值寄存器。它实时记录被倒计时的当前值。STK_CALIB全称SysTick calibration value register。通常译为SysTick校准值寄存器。这里我们可以看到前面三个寄存器这里都是rw，也就是可读可写，而这个寄存器只有一个r，也就是这个寄存器是只读的，它是芯片出厂时就写好的，告诉你一些硬件特性。
比如，在标准参考时钟下，实现1毫秒定时需要多少计数值。位31称作无参考时钟标志位（NOREF），当读取到NOREF=0时，代表SysTick可以选择使用处理器时钟 (AHB) 也可以使用，外部参考时钟 (HCLK/8) ，而当读取到NOREF=1时，代表SysTick只能使用处理器时钟 (AHB)，由于我们这里的时钟源是NOREF=0的这种情况，所以当我们读取这一位时肯定是0，位30被称作校准偏差标志位，它是用来指示TENMS值的精确度的，SKEW = 0时，TENMS值精确 ，SKEW = 1时TENMS值不精确。
stm32f103系列在出厂校准时，SysTick校准值是基于内部RC振荡器测量的，也就是HSI，HSI本身的精度并不高，所以这一位是1。位0：到位23存储的是1ms校准值，它这里显示的在外部参考时钟(HCLK/8)下，产生1ms定时所需的计数值，以HCLK最高72Mhz为例。
TENMS = (72,000,000 / 8) × 0.001。= 9,000,000 × 0.001。= 90,00。= 0x2328 (十六进制)。STK_CALIB这个寄存器使用频率并不高，所以我们只做了解就可以了，光说不练假把式。咱们来实战配置一下寄存器，让SysTick精确地每1毫秒完成一次倒数，这里我们默认HCLK位72M赫兹的最大频率，前面我们说过72兆赫兹相当于72分之一微秒就记一次数，那么1毫秒需要记72000个数，但是这里的零也算一个数，比如我们要记10个数，记0到9就可以了，所以这里的72000要减去一个1，这时的计数值就是1毫秒。
所以，重载值寄存器这里就存入71999这个数，CLKSOURCE这里我们选的是最快的72M赫兹，不需要分频，所以这里置1，TICKINT这里置0，先不触发中断，纯计时。ENABLE这里置1，倒计时开启，STK_VAL中的值从71,999开始递减，当倒数到0时，COUNTFLAG这是一个状态标志位就会自动置1，紧接着STK_LOAD中值会自动装进STK_VAL，COUNTFLAG这是一个状态标志位就会自动置1，这时就进入下一轮1毫秒的计时了，以此类推永不停息，接着我们使用寄存器在stm32cubeide中快速的来写一个毫秒级的延时函数，同时我们点击调试，可以打开寄存器，观察一下里面的值是不是和我们前面所讲一样？
Hello，小伙伴们，大家好。这里是左左右。回咱们说到，HAL_Delay这个延时函数。其实，就是靠芯片内部一个叫滴答定时器的来实现的。今天这期视频。咱们就把它彻底拆开。看看它到底是怎么工作的？顺便亲手写一个自己的延时函数。
首先，我们翻开 Cortex M3 内核的编程手册第150页。从这里看出，SysTick本质上是一个 24位的向下计数器。说白了就是倒数，也就是倒计时。翻到第154页可以看到滴答定时器一共有四个核心寄存器。学寄存器我们抓住三个要点就行。分别是基地址，偏移量、和位含义。基地址和偏移量在手册中一眼就可以找到。
接着，我们往上翻。来找一下每个寄存器的位含义。首先，来看这里的STK_CTRL寄存器。它的全称是 SysTick Control and Status Register。通常译为SysTick 控制与状态寄存器。STK_CTRL寄存器别看它32位。只有4位起作用。第0位是计数的使能位。
它是计数器的总开关。想让计数器工作。这一位必须置1。位1设置SysTick中断使能。置0代表禁用中断。置1代表当倒数到0时进入中断。位 2是时钟源选择。这个在上期视频是提到过的，置0，是HCLK的8分频。置1代表时钟源直接就是HCLK，不分频。位16 COUNTFLAG。
计数完成标志位。这是一个状态标志位。如果定时器已经完成了一轮计数，减到零了，这一位就会被硬件自动置1。你可以通过读它来查询定时是否完成？接着，来看 S T K L O A D这个寄存器。它的全称是 SysTick reload value register。通常译为SysTick 崇装载值寄存器。
它是一个24位的值。RELOAD值可以是0x00000001至0x00FFFFFF范围内的任意值。这里放的就是要倒数到0的那个数。STK_VAL全称 SysTick Current Value Register。中文译为SysTick 当前值寄存器。它实时记录被倒计时的当前值，STK_CALIB全称SysTick calibration value register。
通常译为SysTick校准值寄存器。这里我们可以看到前面三个寄存器这里都是r w，也就是可读可写，而这个寄存器只有一个r，也就是这个寄存器是只读的，它是芯片出厂时就写好的，告诉你一些硬件特性。比如，在标准参考时钟下，实现1毫秒定时需要多少计数值。位31称作无参考时钟标志位（N O R E F）。
当读取到N O R E F = 0 时，代表SysTick可以选择使用处理器时钟 (A H B) 也可以使用。外部参考时钟 (H C L K除以8)，而当读取到N O R E F = 1 时。代表SysTick只能使用处理器时钟 (A H B)。由于我们这里的时钟源是N O R E F = 0 的这种情况，所以，当我们读取这一位时肯定是0。
位30被称作校准偏差标志位。它是用来指示TENMS值的精确度的，S K E W = 0时，T E N M S 值精确。S K E W = 1时T E N M S 值不精确。S t m 3 2 f 1 0 3 系列在出厂校准时。SysTick校准值是基于内部 R C 振荡器测量的，也就是H S I，H S I本身的精度并不高。
所以，位0到位23存储的是1毫秒校准值。它这里显示的是在外部参考时钟H C L K除以8下。产生1毫秒定时所需的计数值。以HCLK最高72兆赫兹为例。TENMS等于9000。STK_CALIB这个寄存器使用频率并不高。所以，我们只做了解就可以了。光说不练假把式。咱们来实战配置一下寄存器，让SysTick精确地每1毫秒完成一次倒数。
这里我们默认H C L K为72兆赫兹的最大频率。前面我们说过72兆赫兹相当于72分之一微秒就记一次数。那么1毫秒需要记72000个数。但是，这里的零也算一个数。比如，我们要记10个数，记0到9就可以了。所以，这里的72000要减去一个1。这时的计数值就是1毫秒。所以，重载值寄存器这里就存入71999这个数。
CLKSOURCE这里我们选的是最快的72兆赫兹。不需要分频，所以这里置1。TICKI NT这里置0，先不触发中断。纯计时，ENABLE这里置1，倒计时开启。STK_VAL中的值从71999开始递减。当倒数到0时，COUNTFLAG这一状态标志位就会自动置1。紧接着STKLOAD中值会自动装进STKVAL。
COUNTFLAG这一状态标志位就会自动置0。这时就进入下一轮1毫秒的计时了。以此类推永不停息。接着，我们使用寄存器在 s t m32 cubeide中快速的来写一个毫秒级的延时函数。
同时，我们点击调试。可以打开寄存器。观察一下里面的值是不是和我们前面所讲一样？好的，今天的视频就到这里了。下期视频我们来看一下HAL_Delay这个函数是如何实现延时的？您的关注、点赞和收藏是我持续更新下去的最大动力。我们下期见。